机械手的管路布置方法
1.机械手长采用内部走管,多利用缸壁或活塞杆钻孔通油,在异向杆中装伸油管通油,在立柱中钻孔安装回转配油盘等
2.采用活动软管通油比较简单方便,机加工机械手厂家,要注意加工精度和装配质量以防泄漏。软管还能吸收液压冲击能。但容易碰断和缠绕,要采用防护措施。
3.通常腕部,手部采用内部走管,便于臂部运动。臂部和机身之间则采用软管连接。
4.配油盘是回转机构内部通油的方法。当配油盘油路较多时,要注意配合精度和装配质量,防止内泄漏。
5.伸缩油管结构简单。在使用中常碰到油的补泄问题,当油路处于封闭状态时,臂部伸缩运动伸缩油管运动,机加工机械手生产,管内油的容积发生变化。不进行补偿(伸出时)和溢出(收缩时),将会影响执行系统的动作稳定。
真空应该接近瞬时形成,合适的控制器输入就应该相当于在抓取制品。如果你发现打开真空,接着出现输入光源,延迟时间超过2秒,那么就表明有真空管线泄露、有缺陷或者切换装置调节不当。通过主控制面板可以很容易进行测试。
如果机械手配置数字真空切换单元,那么就可以自动微调抓取制品所需真空的蕞小阈值。该过程可以在机械手自动运行模式下运行时完成。在存储器里保存每个生产周期的设定参数,这可以在下一次生产变化时节约时间。
数字式真空切换装置还有另外两种优势:抓取阈值信号电子滤波器弥补了运动时真空吸盘上制品的振动。制品释放阈值与抓取阈值不同,可进行程控,可保证在生产周期条件下得到合适的释放。
机械手工作中运动速度较高,机加工机械手设备,在结构布置上应保证运动平稳,这样可提高机械手使用的可靠性,并可延长使用寿命,在结构上要注意以下几点:
1.臂部要防止偏重。通常臂部处于悬臂的工作状态,在设计臂部、手部结构时要尽量使其总的重芯在支撑中心,连云港机加工机械手,防止对支撑中心的偏重。偏重将会产生附加的弯矩引起立柱和导向的变形,工作中引起导向装置不均匀的磨损。在回转运动中偏重对回转轴附加有动压力,其方向不断的变化,特别是高速及速度突然变化时更为明显,这将引起机械手的振动,严重时会造成卡死。防止偏重过大可采取的措施如下:
a.减轻手部重量,并尽量减少偏心载荷。
b.合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重,使臂部平衡。
c.机械手在结构上无法避免偏重,则应加强导向支撑,尽力减轻偏重对运动的影响。
2.加强臂部刚度 选取臂部结构时要注意各个方向的刚度。提高臂部刚度是减少手部颤动的关键,有利于提高定位精度。臂部的刚度决定于臂部的结构和导向形式。
3.改进缓冲装置和提高配合精度 机械手缓冲装置是保证运动平稳和减少振动的主要措施。冲击有两种:一种是机械冲击,它是臂部运动中与定位装置相撞而产生,用可靠缓冲装置来消除。另一种是液压系统动作时产生的冲击。这种冲击作用于管路之中,仍会引起机械手振动,要靠改进液压系统设计来叫解决。 提高部件的配合精度,减少间隙都有利于运动平稳。
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