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视频作者:广州景颐光电科技有限公司
激光雷达板—————广州景颐光电科技有限公司,是专门做测试白板、漫反射板的
AGV小车是如何通过AGV激光导航仪识别反光柱坐标
AGV小车定位原理——识别反光柱坐标
通过过滤反射系数,可以得到同一反光柱上多个激光点的详细数据(角度、距离、反射系数)。然后通过简单的数学计算和规律分析,就可以得到该反光柱相对导航仪的准确坐标。
AGV叉车定位原理——定位匹配
想要获得AGV激光导航仪坐标和角度,必须同时满足以下2个条件:
①AGV叉车导航仪至少可以扫描到3个反光柱
②叉车AGV导航仪扫描到的多个反光柱构成的图形,车载激光雷达激光雷达板,在已有地图数据中,可以成功匹配到相同构形。利用已有地图数据,结合即时扫描的反光柱坐标,反推出AGV导航仪位姿。
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国产激光雷达标定板参数
光学相控阵和微波相控阵是一个原理,利用的是光的相干干涉,出现了相位差,也就出现了干涉峰。所以如何让通过器件后光产生相位差是研究的重点,这就需要找到合适的材料和激发方法。
现在的激发方法主要是电光扫描,也就是通过加电使材料产生相位差。
现在两种比较热,一个是光波导阵列,一个是MEMS器件的,MEMS器件这个优点是扫描的速度快,但是感觉不是那么必要,因为瓶颈还是在扫描角度这儿,所以现在MEMS原理的商业产品还没有看到。
固态激光雷达与机械雷达不同,它通过光学相控阵列(OpticalPhasedArray)光子集成电路(PhotonicIC)以及远场辐射方向图(FarFieldRadiationPattern)等电子部件代替机械旋转部件实现发射激光角度的调整。
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激光雷达
激光雷达是目前定位选择的主流传感器,带自主导航的室内扫地机的商用产品,一般都会配备激光雷达。在自动驾驶领域,高精地图的采集及定位应用, 使用的是多线激光雷达方案。
激光雷达分为单线和多线, 单线雷达只能扫描一个平面的障碍,所以直接出来的是一个2D地图。 多线雷达(有16线,32线,64线)产品,通过多个扫描面的组合,可以给出丰富的环境3D点云。
激光雷达定位, 主要是激光SLAM算法,车载LiDAR激光雷达板,跟视觉SLAM一样,也分前端雷达里程计和后端回环检测矫正。
激光SLAM对CPU的消耗,是远远视觉SLAM的,鲁棒性更好,更加稳定。以2D激光SLAM为例,智能驾驶LiDAR激光雷达板,它可以在任意时刻得到某个特定高度水平面的2D障碍轮廓,所以在做前端里程计的时候,激光雷达板,连续两帧,计算局部的地图轮廓匹配,可以使用相对比较少的计算量获取相对位移。
激光扫描出的点有准确度很高的深度信息,这样在做后端回环优化的时候,不需要优化某个位姿下的观测值(扫描的点云), 而直接优化位姿。
对于视觉SLAM, 不论是单目SLAM 通过三角测量算出的点云深度,还是深度SLAM中获取到的点深度, 有很大噪声在里面,所以优化要对观测点和位姿一起优化调整。
激光做定位的缺点是受环境如雨、雾的影响比较大,对于透明介质也无法得到准确的深度信息。
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