上述两种机器人各个轴都是作回转运动，等离子焊枪价格，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）等离子焊枪减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱等离子焊枪动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机等离子焊枪。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且等离子焊枪免维修时间大为增长，加（减）等离子焊枪速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以离子焊枪，定位等离子焊枪准确，振动小。同时等离子焊枪，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。等离子焊枪等离子焊枪等离子焊枪
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