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视频作者：南京千里眼航空科技有限公司
光电吊舱
Mark II是一个稳定的红外和可见光成像系统，广泛运用到直升机、固定翼飞机和无人机上。这种的成像系统的主要应用包括、搜索与救援等。世界各 地已有200多套Mark II服役。
MKlI成像系统使用了前视红外(FLIR)成像模块和昼光CCD摄像机。Mark II的FLIR具有两个遥控放大倍率(1×和6×)，另外还具有一个瞬时光电变焦，提高热灵敏度，同时将图像放大2倍。彩色CCD摄像机包括一个自动光圈，能在变化的光照条件下保持良好的图像质量。CCD摄像机也具有从1.1×至7×的连续光学变焦能力。另外，MarkⅡ上装有满足军标的电子模块，能连接和控制其他的机载电子系统，如探照灯、从动和自动跟踪系统等。
今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。一、原理说明
1、KCF原理
KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，定制跟踪吊舱，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，效果也相对较好。
机器视觉系统已经从传统的单色相机发展到现在利用全彩色成像，而多光谱相机是在此基础上的进一步发展，它是一种利用目标不同谱段光辐射，来执行复杂的目标检查和分析的成像系统。当今机器视觉行业，相机颜色输出主要依赖拜耳滤镜（bayer，见下图）。但是在实际应用中，对光谱的成像需求远远超出了传统的标准RGB颜色：一些应用需要非常规的 RGB 波段，而另一些应用则需要可见光和不可见光波长的组合，甚至，还有一些应用只需要人眼不可见的波长，如紫外线、近红外或短波红外。
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